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机器人的传动和布局设计从理论上讲应该是比较成熟的领域，如果有样机，拆开一看就可以知道大部分的结构。但是在结构优化设计经验、装配规范的标准化、零配件的按需定制以及供应链优化等方面国内厂商还需要很长时间的积累。
本文以KUKA为例，分协作机器人iiwa和传统机器人KR两个大系列。
<strong>协作机器人iiwa</strong>
<center><img src="http://adi.eetrend.com/files/2017-03/wen_zhang_/100005424-17164-pingmuk…; alt=""></center>
当前主流的协作机器人都采用“模块化”思想的关节设计，采用直驱电机+谐波减速器的方式，每个关节的内部结构基本一致，只是大小不太一样，例如iiwa的每个轴基本都是下图这样：
![http://adi.eetrend.com/files/2017-03/wen_zhang_/100005424-17164-pingmuk…](http://adi.eetrend.com/files/2017-03/wen_zhang_/100005424-17164-pingmukuaizhao2017-03-14shangwu12958.png"){kind=link}